Modern Robotics, Part 6A — 동역학, 제어, 그리고 운동 생성
기구학, twist 기반 운동 생성, 동역학을 task-space control과 로봇 운동 생성으로 연결해 자세히 살펴봅니다.
8개 문서가 "motion-planning" 태그에 분류되었습니다
모든 태그 보기Modern Robotics, Part 6B — Trajectory, 제약, 그리고 Motion Planning
기구학에서 planning으로 이어지는 흐름을 계속 살펴보며 trajectory 생성, time scaling, 제약, 그리고 motion planning 뒤의 기하를 다룹니다.
Optimal Parking 시리즈 요약 - 샘플링에서 최적화 궤적까지
운동학적 자전거 모델과 RRT* 초기 경로부터 순차 QP 개선과 브라우저 실행까지 Optimal Parking 플래너를 요약합니다.
Optimal Parking, Part 1 - 문제 정의와 Kinematic Bicycle Model
주차 문제의 상태와 입력 변수, 그리고 플래너가 사용하는 5상태 운동학적 자전거 모델을 설명합니다.
Optimal Parking, Part 2 - 초기 경로 플래너로서의 RRT*
궤적 최적화에 앞서 RRT*로 충돌 없는 기하학적 경로를 만드는 이유를 설명합니다.
Optimal Parking, Part 5 - 장애물, 범위, Feasibility
차량 범위, 입력 제한, 장애물 제약, 패널티가 실행 가능한 주차 궤적을 만드는 방식을 설명합니다.
브라우저에서 만나는 Modern Robotics
순기구학, 역기구학, 플래닝, 동역학을 실행해 볼 수 있는 WebGL 및 WebAssembly 플레이그라운드입니다.
브라우저에서 만나는 Optimal Parking
기하학적 플래닝과 최적 주차 궤적 생성을 실행해 볼 수 있는 인터랙티브 브라우저 페이지입니다.