브라우저에서 만나는 Modern Robotics

현대 로봇공학 알고리즘은 입력과 출력을 직접 확인할 수 있을 때 이해하기 쉽습니다. 이 프로젝트는 C++ 기구학 및 제어 스택을 브라우저에 올려, 로컬 시뮬레이션 환경을 설정하지 않아도 로봇을 살펴보고 움직이며 경로를 계획할 수 있게 합니다.

이 인터랙티브 뷰어는 UR5와 Franka Research 3 로봇 팔을 지원합니다. 관절 슬라이더로 순기구학을 실행할 수 있고, 말단 장치 기즈모로 역기구학 솔버에 목표를 전달할 수 있습니다. 같은 인터페이스에서 충돌 캡슐, 조작성 타원체, RRT-Connect를 이용한 모션 플래닝, Newton-Euler 동역학도 확인할 수 있습니다.

계산 과정은 C++로 구현되어 있습니다. Eigen과 Sophus가 공간 좌표계 Product of Exponentials 정식화를 구현하고, Emscripten이 이를 WebAssembly로 컴파일하며, React와 three.js가 시각적 인터페이스를 제공합니다.