브라우저에서 만나는 Optimal Parking

최적 주차는 계획된 경로와 최적화된 차량의 움직임을 직접 확인할 수 있을 때 이해하기 쉽습니다. 이 페이지에서는 주차 플래너를 브라우저에서 실행하므로, 로컬 시뮬레이터를 설정하지 않아도 경로, 차량 상태, 장애물 제약을 살펴볼 수 있습니다.

인터랙티브 뷰어는 RRT*로 찾은 충돌 없는 경로와 궤적 최적화를 결합합니다. 차량 모델, 입력 범위, 장애물 여유, 최종 주차 조건을 고려하면서 차량이 계획된 경로를 따라 움직이는 모습을 확인할 수 있습니다.

계산 과정은 C++로 구현되어 있습니다. 플래너와 이차계획 단계를 브라우저에서 실행할 수 있도록 컴파일하고, 페이지에서는 인터랙티브 시각화와 제어를 제공합니다.

이론과 구현은 Optimal-Parking 저장소에서 확인할 수 있습니다. 1부에서 문제와 차량 모델을 시작으로 플래닝, 최적제어, 궤적 최적화까지 시리즈를 따라가 보세요.