7개 문서가 "screw-theory" 태그에 분류되었습니다

Modern Robotics 시리즈 전체를 강체 운동, screw theory, Jacobian, 역기구학, 동역학, 모션 플래닝의 흐름으로 정리합니다.

강체 운동, 비틀림, 나선축, 그리고 로봇 기구학의 지수 곱 공식을 다루는 Modern Robotics 입문 글입니다.

Modern Robotics의 나선축, twist, 지수 사상을 자세히 살펴보고 이를 로봇 기구학과 Jacobian 계산으로 연결합니다.

나선축 이론의 도입을 이어서 spatial frame과 body frame, Lie group/Lie algebra의 직관, 그리고 Jacobian 구성과의 연결을 살펴봅니다.

Screw axis와 twist에서 Jacobian을 유도하고, 관절 속도로 말단 장치 속도를 계산하는 방법과 singularity가 발생하는 이유를 자세히 설명합니다.

Jacobian 기반 속도 제어, manipulability 측정, 제약이 있는 task-space 운동을 달성하기 위한 pseudoinverse 방법을 자세히 살펴봅니다.

Jacobian 기반 방법, 해석적 해법, 반복 수치 전략을 사용해 로봇 pose를 구하는 역기구학을 자세히 설명합니다.