브라우저에서 만나는 Convex MPC

Convex MPC는 계획된 힘과 그 결과로 나타나는 몸의 움직임을 직접 확인할 수 있을 때 이해하기 쉽습니다. 이 페이지에서는 사족 로봇 컨트롤러를 브라우저에서 실행하므로, 로컬 시뮬레이터를 설정하지 않아도 보행, 몸 상태, 지면 반력을 살펴볼 수 있습니다.

인터랙티브 뷰어는 MuJoCo 기반 시뮬레이션에서 ANYmal C 모델과 볼록 MPC 컨트롤러를 실행합니다. 컨트롤러는 접지 일정과 마찰 제약을 만족하면서 유한 수평선에 걸쳐 지면 반력을 계획합니다. 뷰어에서는 로봇이 속도 명령을 추종하는 동안 보행, 몸의 움직임, 힘의 분포를 확인할 수 있습니다.

계산 과정은 C++로 구현되어 있습니다. 단일 강체 모델과 응축된 QP를 Emscripten으로 WebAssembly에 컴파일하고, 브라우저에서는 시뮬레이션 화면과 인터랙티브 제어를 제공합니다.

이론과 구현은 Convex-MPC 저장소에서 확인할 수 있습니다. 1부에서 강체 동역학을 시작한 뒤 MPC 공식화와 보행 제어까지 시리즈를 따라가 보세요.